SparkNavi Blue 設定指南¶

本指南提供 SparkNavi Blue 飛控板搭配各類週邊模組的詳細設定步驟，涵蓋 ArduPilot 韌體下的參數配置、Mission Planner 操作與整合注意事項。

所有設定步驟皆基於 SparkNavi Blue 的硬體配置（STM32H743、雙 IMU、CAN FD、雙 GPS）與 ArduPilot hwdef 最佳化。

設定主題¶

首次設定完整流程，包含通電、Mission Planner 連線、韌體確認、感測器校正與飛行前檢查。

u-blox ZED-F9P RTK GPS 搭配板載 BMM150 羅盤，說明 GPS1 / GPS2 接線、單 / 雙 GPS 參數設定、GPS_AUTO_CONFIG、GPS_AUTO_SWITCH 與 EKF3 抗干擾機制。

透過 S.BUS Channel 16 或 RSSI 接腳設定接收機訊號強度回報。

STORM32BGC 三軸雲台與 SparkNavi Blue 的接線與通道對應，支援 PITCH / ROLL / YAW 控制與鎖頭模式。

透過 CAN1 / CAN2 連接 DroneCAN 氣壓計模組，包含 Mission Planner DroneCAN / UAVCAN 介面操作與 Inspector 數據檢視。

MicoAir MTF-01 光流模組搭配 SparkNavi Blue TELEM2 介面設定，涵蓋 MAV_ID、SERIAL2_OPTIONS、RNGFND1 參數配置。

I²C 雷射測距感測器接線與 ArduPilot 驅動設定，適用於低空定高、室內輔助定位與近距離避障應用。

類比空速計與 MS5525 數位空速計設定，包含 ARSPD_PIN、I²C 接線與固定翼飛行應用。

Microhard 無線圖傳 Master / Slave 架構、UDP 點對多點設定與地面站連線建議。